세계에서 가장 크고 아름답다는 베드로 대성당의 기원은 콘스탄티누스 시대로 거슬러 올라간다.
콘스탄티누스 당시는 황제 난립 시대로 6명의 황제들이 있었다. 그중 콘스탄티누스와 막센시우스가 가장 강력했는데, 그들은 312년 10월 28일 로마의 밀비오 다리에서 전투를 벌이게 된다. 이 싸움에서 콘스탄티누스는 미가엘과 가브리엘의 도움으로 기적적인 승리를 얻게 된다.

그리고 그가 하나님께 약속했던 일, 즉 승리 후 모친 헬레나 왕후와 그리스도교 신자들이 공경해 오던 사도 베드로와 바울의 무덤 위에 대성당을 건축할 것을 공포한다. 이렇게 성 베드로 성당은 324년에 공사를 시작하여 349년에 완공되었다.

콘스탄티누스 대제와 그의 모친 헬레나 성녀의 봉헌으로 이루어진 이 대성당은 410년 비스고티족의 로마 침략을 시점으로 455년에는 반달족, 846년에는 사라센족, 그리고 1084년에는 노르만족 등, 이민족들에 의해 끊임없이 약탈당했으며, 그 결과 초대교회의 중요한 보물은 거의 다 없어지고 말았다.
15세기 중엽에 들어오면서 콘스탄티누스 대제가 세운 원래의 대성당은 1100여 년의 역사를 지켜오는 동안 여러 차례에 걸친 수리와 확장 등으로 원래의 모습을 많이 잃어버리게 되었다.
그 후 1503년 교황 율리우스 2세가 첫 주춧돌을 놓은 지 120여 년만인 1626년 교황 우르반 8세 때 완공됐다.

베드로 성당 정면에는 높이 45.44미터, 넓이 114.69제곱미터라는 전체적인 규모에, 높이 27미터, 지름 약 3미터의 거대한 대리석 기둥 8개가 세워져 있다.

그 정면 바로 윗 부분의 중앙에 그리스도를 중심으로 왼쪽에 세례요한을 비롯한 열한 제자의 대리석상이 있는데, 그 석상의 높이는 6미터에 달하고 있다. 베드로와 사도바울은 광장 양면에 있다. 정면을 바라보면서 가장 오른쪽 끝에는 유다 대신에 제자로 뽑힌 맛디아의 석상이 있다. 

예배실 중심 위로는 반경 42m, 높이 120m인 미켈란젤로가 설계한 돔이 있다. 돔 지하에는 1세기경 조성된 것으로 알려진 예수의 12제자 중 수장으로 초대 교황인 베드로의 무덤과 초기 로마교회의 순교자들 무덤이 안치되어 있다.
요한 바오로 2세 교황도 이들 무덤에 합류하게 된다. 이 밖에 성당에는 콘스탄티누스 대제의 어머니 헬레나 성녀가 예루살렘에서 직접 가져온 십자가와 베로니카 성녀의 수건, 그리스도를 찌른 창들이 보관돼 있다.
 


동서로는 186.36m, 남북으로 137.5m이고 돔의 높이 132.5m, 지름 42m의 규모인 이 거대한 성당에는 르네상스 및 바로크 조각이 많이 있다. A. 캄비오의 작품이라 전해지는 《성 베드로상》, 미켈란젤로 초기의 《피에타》, A. 카노바의 《클레멘스 8세의 묘비》, 베르니니의 《성 베드로 주교좌》와 《우르바노 8세의 묘비》 등이 유명하다. 특히 돔 바로 아래, 즉 베드로의 무덤 바로 위에 베르니니가 세운 청동상 《대천개》는 세계 최대의 공예품이라 할 수 있다.

현재 베드로 대성당 지하 무덤 출구 앞에 있는 성 베드로의 오래된 대리석상(5세기경으로 추정)은 아르놀포 디 캄비오(1245-1302)의 작품으로 중세기 때부터 이곳을 찾는 수많은 순례자들이 청동상의 발에 입맞추며 기도하는 전통 때문에, 현재 오른쪽 발가락은 거의 다 닳아서 그 원모양이 없어지고, 이제는 오른쪽 발가락도 많이 닳은 상태이다.